အလိုအလျောက်ကွန်တိန်နာတင်ခြင်းစနစ် (AMR ခြေရာခံယာဉ်ဖြင့် တပ်ဆင်ထားသည်)

စက်ပစ္စည်းသည် အစုအဝေးကိုစကင်န်ဖတ်ရန် 3D ကင်မရာကိုအသုံးပြုပြီး ထုတ်လုပ်မှုအမှတ် cloud data သည် box ၏ထိပ်မျက်နှာပြင်၏ spatial coordinates ကိုတွက်ချက်သည်။ ဖယ်ထုတ်ခြင်းစက်ရုပ်သည် သေတ္တာ၏ထိပ်မျက်နှာပြင်၏ spatial coordinates များကိုအခြေခံ၍ သေတ္တာကို တိကျစွာဖယ်ရှားပေးသည်။ 3D ကင်မရာသည် ဘောက်စ်၏ ထိပ်မျက်နှာပြင် ပျက်စီးခြင်း သို့မဟုတ် ညစ်ညမ်းခြင်းရှိမရှိ စကင်န်ဖတ်ပြီး ခွဲခြားနိုင်သည်။ 6-axis စက်ရုပ်ကို အစုအဝေးကို ဖျက်သိမ်းရန်၊ ထုတ်ကုန်ကို 90° လှည့်ပြီး ထားရှိရန် အသုံးပြုသည်။ အကွက်အမျိုးအစားအလိုက် 2 သို့မဟုတ် 3 သေတ္တာများကဲ့သို့သော ကွဲပြားသောသေတ္တာနံပါတ်များကို ဖမ်းယူခြင်းအား ဖယ်ထုတ်ခြင်းအား ဖယ်ရှားခြင်းအား သိရှိနိုင်သည်။ ၎င်းသည် အလိုအလျောက်ဖယ်ထုတ်ခြင်း၊ အလိုအလျောက် ပက်လက်ပြန်လည်အသုံးပြုခြင်းနှင့် အလိုအလျောက်သေတ္တာအထွက်၏ အလိုအလျောက်ဖြေရှင်းချက်ကို ရရှိနိုင်သည်။ ယင်းနောက်၊ AMR ယာဉ်သည် SLAM lidar လမ်းညွှန်မှုမှတစ်ဆင့် အလိုအလျောက် သွားလာပြီး ကိုယ်ဟန်အနေအထားကို အဆက်မပြတ် ပြုပြင်သောအခါ၊ AMR ယာဉ်သည် နောက်ဆုံးတွင် ရထားသို့ ဗဟိုပြုနိုင်သည်။ AMR ယာဉ်ပေါ်ရှိ 3D ကင်မရာသည် ရထား၏ spatial data ကို scan ဖတ်ပြီး ရထားခေါင်း၏ ညာဘက်အောက်ခြေထောင့်ရှိ spatial coordinates များကို loading robot သို့ ပြန်ပို့ပေးသည်။ loading စက်ရုပ်သည် ထောင့်ကွက်များကို ဖမ်းယူပြီး ထောင့်ကွက်များကို ချိန်ညှိပေးသည်။ 3D ကင်မရာသည် စက်ရုပ်ဖြင့် ချိန်ညှိထားသော အကွက်များ၏ သြဒီနိတ်များကို စကန်ဖတ်ပြီး ထောင့်အမှတ်များကို တွက်ချက်သည်။ ၎င်းသည် တိုက်မိခြင်းရှိမရှိ နှင့် Loading တစ်ခုစီတွင် သေတ္တာများ စောင်းနေခြင်း သို့မဟုတ် ပျက်စီးခြင်းရှိမရှိ တွက်ချက်သည်။ စက်ရုပ်သည် တွက်ချက်ထားသော ထောင့်ပွိုင့်ဒေတာကို အခြေခံ၍ တင်သည့် ကိုယ်ဟန်အနေအထားကို ပြုပြင်ပေးသည်။ စက်ရုပ်သည် တစ်ဖက်ကို ကန့်လန့်ဖြတ်ပြီးနောက်၊ AMR vechile သည် နောက်အတန်းကိုတင်ရန် ကြိုတင်သတ်မှတ်ထားသော အကွာအဝေးကို ဆုတ်ခွာသွားပါသည်။ ရထားတွင် သေတ္တာများ ပြည့်သွားသည်အထိ ဆက်တိုက် သယ်ဆောင်ပြီး ပြန်ဆုတ်သည်။ AMR ယာဉ်သည် ရထားမှထွက်ပြီး ဘောက်များတင်ရန် နောက်တွဲရထားကို စောင့်နေသည်။